|
|
Odhad rychlosti vozidla ze záznamu on-board kamery
Janíček, Kryštof ; Bartl, Vojtěch (oponent) ; Špaňhel, Jakub (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a vývojem systému pro odhad rychlosti vozidla ze záznamu palubní kamery. Odhad rychlosti je založen na odhadu optického toku mezi dvěma snímky a konvoluční neuronové síti. Na vytvořené datové sadě dokáže navržený systém odhadnout rychlost s průměrnou chybou 20% při rychlostech vyšších než 35 kilometrů za hodinu.
|
|
|
Analýza vlastností stereokamery ZED ve venkovním prostředí
Svoboda, Ondřej ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Tato diplomová práce je zaměřena na testování ZED kamery a SLAM mapování ve venkovním prostředí. Je zde porovnána funkčnost samotné vizuální odometrie ZEDfu, vyvíjena samotným výrobcem kamery, s běžně používanými metodami pro sledování trajektorie a to pomocí GPS nebo kolové odometrie. Dále se zde testuje SLAM mapování v RTAB-Map v závislosti na proměnných podmínkách prostředí a to za použití dvou metod BRISK a SIFT. Provedená analýza by měla sloužit pro pozdější aplikace ZED kamery v mobilní robotice.
|
|
|
Tvorba hloubkové mapy pomocí stereovidění pro navigaci mobilního robota
Babinec, Adam ; Orság, Filip (oponent) ; Herman, David (vedoucí práce)
Tato práce je věnována problému pasivní stereovize v moderní robotice. Práce zahrnuje návrh a implementaci autonomního systému pasivní binokulární stereovize pro navigaci mobilního robota. Třídimenzionální hloubková mapa je vytvářena pomocí agregace oblaků bodů vytvořených reprojekcí dvojic snímků zachycených stereokamerou. Tyto jsou reprojektovány pomocí mapy disparity, která je vypočítaná aplikací algoritmů typu Block Matching. Lokální mapa je reprezentována voxelovou mřížkou uchovávanou v oktálovém stromě a umožňuje detekci pohybujících se překážek pomocí principu vrhání paprsků. Vizuální odometrie je vykonávána sledováním reprojektovaných párů význačných bodů v sériích za sebou jdoucích dvojic snímků. Systém umožňuje uživatelovi volbu různých způsobů při řešení problémů, poskytuje grafické uživatelské rozhraní a je nazávislý na softwarové a hardwarové platformě.
|
|
|
Prohlížení mapy v mobilní aplikaci pohybem zařízení
Pohrebniak, Yehor ; Milet, Tomáš (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Práce je zaměřena na vytvoření mobilní aplikace, která představuje mapu a na základě pohybu mobilního zařízení v prostoru provádí změnu polohy mapy. Teoretická část je zaměřena na seznámení s dostupnými technologiemi a návrh systému pomocí metod zpracování dat z inerciálních měřících jednotek mobilního zařízení a videa z kamery chytrého telefonu. Praktická část je zaměřena na implementaci mobilní aplikace, která získá data ze senzorů pohybu a provede posun mapy.
|
|
|
Prohlížení mapy v mobilní aplikaci pohybem zařízení
Pohrebniak, Yehor ; Milet, Tomáš (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Práce je zaměřena na vytvoření mobilní aplikace, která představuje mapu a na základě pohybu mobilního zařízení v prostoru provádí změnu polohy mapy. Teoretická část je zaměřena na seznámení s dostupnými technologiemi a návrh systému pomocí metod zpracování dat z inerciálních měřících jednotek mobilního zařízení a videa z kamery chytrého telefonu. Praktická část je zaměřena na implementaci mobilní aplikace, která získá data ze senzorů pohybu a provede posun mapy.
|
|
|
Prohlížení mapy v mobilní aplikaci pohybem zařízení
Pohrebniak, Yehor ; Milet, Tomáš (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Práce je zaměřena na vytvoření mobilní aplikace, která představuje mapu a na základě pohybu mobilního zařízení v prostoru provádí změnu polohy mapy. Teoretická část je zaměřena na seznámení s dostupnými technologiemi a návrh systému pomocí metod zpracování dat z inerciálních měřících jednotek mobilního zařízení a videa z kamery chytrého telefonu. Praktická část je zaměřena na implementaci mobilní aplikace, která získá data ze senzorů pohybu a provede posun mapy.
|
|
|
Prohlížení mapy v mobilní aplikaci pohybem zařízení
Pohrebniak, Yehor ; Milet, Tomáš (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Práce je zaměřena na vytvoření mobilní aplikace, která představuje mapu a na základě pohybu mobilního zařízení v prostoru provádí změnu polohy mapy. Teoretická část je zaměřena na seznámení s dostupnými technologiemi a návrh systému pomocí metod zpracování dat z inerciálních měřících jednotek mobilního zařízení a videa z kamery chytrého telefonu. Praktická část je zaměřena na implementaci mobilní aplikace, která získá data ze senzorů pohybu a provede posun mapy.
|
|
|
Visual odometry from omnidirectional camera
Diviš, Jiří ; Svoboda, Tomáš (vedoucí práce) ; Obdržálek, David (oponent)
V této práci řešíme problém odhadu pohybu robota výhradňě z obrázků pořízených ze všesměrové kamery, která je namontována na robotovi (vizuální odometrie). V porovnání s hardware běžně používaným pro visuální odometrii, náš robot je specifický tím, že se pohybuje pomocí pásů a obrázky pořizuje pomoví všesměrové kamery s vysokým rozlišením a nízskou frekvencí snímkování (1 to 3 Hz). V naší práci se zaměřujeme na vysokou přesnost odhadů pohybu ve scénách, kde jsou objekty daleko od kamery. Toto je umožněno použitím všesměrové kamery. U tohoto typu kamer je známo že stabilizují odhad pohybu mezi pozicemi kamer, který je špatně podmíněn u kamer s malým zorným polem. Dále výužíváme faktu že kamera má nízskou snímkovací frekvenci k tomu, abychom využily uvolněných výpočetních zdrojů pro zpracování obrazu ve vysokém rozlišení. Pro odhad pohybu kamery používáme metodu založenou na detekci rohů. K vůli možnosti velké vzájemné rotace kamer mezi snímky jsme nuceni použít metodu párování rohů namísto trackingu.
|
|
|
Visual odometry from omnidirectional camera
Diviš, Jiří ; Svoboda, Tomáš (vedoucí práce) ; Obdržálek, David (oponent)
V této práci řešíme problém odhadu pohybu robota výhradně z obrázků pořízených ze všesměrové kamery, která je namontována na robotu (vizuální odometrie). V porovnání s hardware běžně používaným pro visuální odometrii, náš robot je specifický tím, že se pohybuje pomocí pásů a obrázky pořizuje pomoví všesměrové kamery s vysokým rozlišením a nízkou frekvencí snímkování (1 to 3 Hz). V naší práci se zaměřujeme na vysokou přesnost odhadů pohybu ve scénách, kde jsou objekty daleko od kamery. Toto je umožněno použitím všesměrové kamery. U tohoto typu kamer je známo že stabilizují odhad pohybu mezi pozicemi kamer, který je špatně podmíněn u kamer s malým zorným polem. Pro odhad pohybu kamery používáme metodu založenou na detekci rohů. K vůli možnosti velké vzájemné rotace kamer mezi snímky jsme nuceni použít metodu párování rohů namísto trackingu.
|
|
|
Visual odometry from omnidirectional camera
Diviš, Jiří ; Svoboda, Tomáš (vedoucí práce) ; Obdržálek, David (oponent)
V této práci řešíme problém odhadu pohybu robota výhradně z obrázků pořízených ze všesměrové kamery, která je namontována na robotu (vizuální odometrie). V porovnání s hardware běžně používaným pro visuální odometrii, náš robot je specifický tím, že se pohybuje pomocí pásů a obrázky pořizuje pomoví všesměrové kamery s vysokým rozlišením a nízkou frekvencí snímkování (1 to 3 Hz). V naší práci se zaměřujeme na vysokou přesnost odhadů pohybu ve scénách, kde jsou objekty daleko od kamery. Toto je umožněno použitím všesměrové kamery. U tohoto typu kamer je známo že stabilizují odhad pohybu mezi pozicemi kamer, který je špatně podmíněn u kamer s malým zorným polem. Pro odhad pohybu kamery používáme metodu založenou na detekci rohů. K vůli možnosti velké vzájemné rotace kamer mezi snímky jsme nuceni použít metodu párování rohů namísto trackingu.
|
host ::
RSS.